唐朝沿用了府兵制，以班田制的农户为基础，于天下各道、州、县要冲设军府六百三十四所，总称折冲府，长官为折冲都尉(正四品)，主管各地戍军及军户，一府1000-4000人（在编人数常年维持在三分之一左右），折冲都尉(正四品)与上州刺史平级，高于中、下州刺史。而在京城，又设十六卫，分别为：左右卫、左右骁卫、左右武 卫、左右威卫、左右金吾卫、左右领军卫、左右监门卫、左右千牛卫。各卫还兼领关中六百多府府兵。最高上将军非战时基本不设，战时以某某大将军总领诸卫，每卫下设中郎、中郎将、左右郎将、以及录事参军、仓曹、兵曹、骑曹、胄曹参军，每卫维持卫军25000-40000人，所领为常备军。卫军基层营编制略高于府兵，习惯统称为鹰扬卫。
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